macOSにDockerをインストールし，ubuntuでROSを動かす

タイトルの通りです．手順をメモします．

Dockerのインストール

Docker Desktop for Macをダウンロード．
インストーラーを走らせる．
Dockerのアカウントを作成する．
LaunchpadからDockerをクリックし，Docker Desktopを起動する．
正常にインストール，起動していることをターミナルで確認．
```
  $ docker info
```

ROSイメージを起動

イメージをpullする．
perceptionに関するタスクを扱いたいので，下記のtagのものを選択．
```
  $ docker pull ros:melodic-perception-bionic
```

コンテナを起動する．ホストと共有のディレクトリを作っておくと作業が楽になります．

  $ docker run -it --name docker_ros --net='host' -v ~/Desktop/sandbox/:/sandbox/ ros:melodic-perception-bionic /bin/bash

中身を見てみると，opencv，pclなどPerceptionに必要な基本ライブラリがすでにインストールされいました．

GUIが開かない件を解決する

rvizを起動しようとしたところ，Could not connect to any X display.と怒られます．
どうやらx serverの設定がうまく出来ていないようです．
こちらのLinkに従って対応します．

XQuartzをインストール
XQuartzを起動し，環境設定 --> セキュリティタブの"ネットワーク・クライアントからの接続を許可"にチェックを入れる．

Indirect GLXを有効にする．

  $ defaults write org.macosforge.xquartz.X11 enable_iglx -bool true

XQuartzを再起動

x serverにlocalhostを登録し，DISPLAY環境変数を指定してコンテナを起動．

  $ xhost + 127.0.0.1
  $ docker run -it --name docker_ros --net='host' -v ~/Desktop/sandbox/:/sandbox/ -e DISPLAY=docker.for.mac.localhost:0  -v="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" --privileged ros:melodic-perception-bionic /bin/bash

rvizを起動するもsegmentation faultで落ちる．ムムム…
結局この問題を解決できずにmacでROSをイジるのは諦めた．そこそこのスペックでいいからubuntuマシンを自宅に欲しいところ．
特にリモートワークが当たり前になるとねぇ．